磁気エンコーダー MT6701 を使う

とりあえず情報整理。

MT6701はMagnTekの磁気エンコーダーセンサー。データシートはこれ
「AS5600の置き換えに」と記載されていることが多い。
ブレイクアウトボードとして YYC-MT6701がある
径方向着磁の磁石が必要

YYC-MT6701は商品説明欄によると

初期状態ではABZ出力が有効でI2Cは無効になっている
I2Cを使いたい場合は、IICと書かれているジャンパを繋げる
- SPIを使いたい場合もIICジャンパをつなぐらしい（レビューより）

データシートによると、基本的なエンコーダーとしては以下の4ピンだけ接続すれば動作すると考えられます。

接続しないピンの用途は以下

Zは一周のタイミングで立ち上がるピン
Pushは磁石の距離が変わった時に押し込まれた判定を出力するピン
OUTはPWMかアナログのどちらかのよう。どっちかはわからなかった。

I2Cモード？での動作確認

ABZモードでの動作が、解像度が高すぎて限界を感じたので、I2C出力を試みました。めちゃくちゃ解像度が高いので、ちょっとどっちかに触れるだけでめちゃくちゃ立ち上がります。

結論から言うとI2Cでは動作せず、SSI(SPI MODE2)で動作確認がとれました。

SSIモードでは14ビット16384段階で角度が出力されることになっています。しかし、最上位ビットが常に1だったので、実質13ビット8192段階と考えるのがよさそうです。

データシートでは角度変換には14ビットの値に360をかけて16384で割ればよいと記載されていましたが、前述の理由により180-360の範囲で1周を表現することになってしまっています。 14ビットの値から8192をひいて360をかけて8192で割ることで0-360で表現されます。

ABZに対するSPIのピン対応は以下の通りです。

ABZ	SPI
A	DO(MISO)
B	SCK/CLK
Z	CS

動作確認したコードは以下の通りです。以下の三つは各々の使ったマイコンボードのピンに置き換える必要があります。

SPI_SCK
SPI_MISO
SPI_CS

#include <SPI.h>
#define OCB(c) (c&1)|(c&2)<<2|(c&4)<<4|(c&8)<<6|(c&16)<<8|\
(c&32)<<10|(c&64)<<12|(c&128)<<14


#define SPI_SCK PA5
#define SPI_MISO PA6
#define SPI_CS PB6

int angle=0;

void setup() {
  pinMode(SPI_CS,OUTPUT);
  digitalWrite(SPI_CS,1);
  SPI.begin();
  Serial.begin(19200);
}

void loop() {
  angle=0;
  SPI.beginTransaction(SPISettings(1000000, MSBFIRST, SPI_MODE2));
  digitalWrite(SPI_CS,0);
  char data1 = SPI.transfer(0);
  char data2 = SPI.transfer(0);
  char data3 = SPI.transfer(0);
  digitalWrite(SPI_CS,1);

  SPI.endTransaction();
  angle += (int)data1<<6; //top 8 bits of 14bits
  angle += (int)data2>>2; //bottom 6 bits of 14 bits
  Serial.print(angle);
  Serial.print(", ");
  Serial.print((angle-8192)*360/8192);
  Serial.print(", ");
  Serial.printf("%08o %08o %08o",OCB(data1), OCB(data2), OCB(data3)); //各バイト2進数表示
  Serial.println();
}

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覚書の殴り書き

磁気エンコーダー MT6701 を使う

I2Cモード？での動作確認

参考資料